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1921年，捷克科幻作家卡爾恰佩克在名為《羅素姆萬能機器人》的戲劇作品中創造了“robot”（機器人）這個名詞，源於捷克語“robota”,意思是“苦力”，在該劇的結尾，機器人接管了地球，並毀滅了它們的創造者。而世界科幻大師艾薩克·阿西莫夫早在60多年前在他的作品《我，機器人》《曙光中的機器人》等就設想了人工智能和機器人的出現以及人類如何應對的策略，其中，印象最為深刻的當屬“機器人三定律”。
● 機器人不得傷害人類，或坐視人類受到傷害
● 除非違背第一法則，否則機器人必須服從人類的命令
● 在不違背第一及第二法則的情況下，機器人必須保護自己
這三個定律隱藏在背後最重要的意義就是安全。隨著技術的發展，人類更加依賴機器人生產，但卻經常忽視其安全性，因此小編將從工業機器人領域進行安全功能的系列介紹。
01 工業機器人安全區域
在設計工業機器人應用方案之前，為了降低安裝、調試、試運行、生產、維護中存在的安全風險，需要提前做好安全區域規劃工作，從空間範圍上隔離機器對人的傷害。
● 固定式護罩
通常指安全柵欄，柵欄高度最低為1400mm
● 最大空間
工業機器人安裝上夾治具後，由硬體限位裝置限制的最大空間中不可超出的部分
● 受保護的空間
周邊安全防護裝置確定的空間
● 安全距離
安全防護裝置到最大空間預留的安全距離
● 受限制的空間
工作時，實際用到的限定空間
● 安全門或可移動式護罩
通常指安全門，安全門必須在危險發生前一直保持關閉狀態或者當機器人運行時打開安全門就能發送一個停止命令
● 操作面板與模式選擇開關
指手持盒控制器，通常用於模式切換及故障急停等操作
02 工業機器人安裝
正確的安裝安全防護裝置才能發揮其功能
■ 安裝機器人時應按照原廠說明書的要求進行安裝
■ 安全防護裝置應在預定的使用條件下進行試驗，其不足之處必須進行修改
■ 確保安全防護裝置不會妨礙其作業任務的完成
■ 複查安全防護裝置的保護範圍，保證安全防護裝置的有效性
03 工業機器人試運行
在測試機器人或系統過程中，需按照下列步驟完成通電試機，這些步驟同樣適用於系統更改後的操作（例如硬件或者軟件的更改、部件更換、調整維護或者修理後等）。
● 人員限制
在試運行和功能測試過程中，只有當安全設施起作用後，人員才被允許進入到安全保護區域內。
● 通電前
■ 機器人已經安裝好並且是穩固的；
■ 電連接正確，電源（例如電壓、頻率）在指定範圍內；
■ 其它設備（例如水、空氣、氣體）連接正確，並在指定範圍內；
■ 外部設備連接正確；
■ 確定限制區域的極限裝置（如果有用）已安裝好；
■ 使用了安全保護措施；
■ 物理環境符合指定要求（例如光、噪聲級別、溫度、濕度、大氣污染物）。
● 通電後
■ 開始、停止和模式選擇（包括鑰匙鎖定開關）這些控制設備功能正常；
■ 各軸向移動以及極限正常；
■ 緊急停止電路及設備起作用；
■ 可以斷開與外部電源的連接；
■ 示教和啟動設備功能正常；
■ 安全裝置和互鎖功能正常；
■ 其它安全設施安裝到位（例如禁止、警告裝置）；
■ 減速時，機器人操作正常且能搬運產品或工件；
■ 在自動（正常）操作時，機器人操作正常且能夠在額定速度和額定負載下執行指定的任務。
※通電試運行結束後方可進行編程、調試動作。
敬請期待下回介紹聯達工業機器人安全編程規範
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